La città di Trencin è situata nella valle del fiume Vah al confine tra il bacino di Trencin e Ilava. Le scoperte archeologiche testimoniano che la località di Trencin è stata popolata gia nell'età della pietra. Il nome primitivo della città fu Laugaricio e compariva già nel 179 a.c. nell'iscrizione romana sulla roccia del castello. Questa scritta testimonia la vittoria di Marco Aurelio sulle tribù germaniche locali (Quadi).
La città è nata sotto il castello di Trencin già all'inizio dell'XI secolo. Dopo l'invasione dei Tartari nel XIII secolo il castello è stato distrutto. Nel 1275 il castello ha ricevuto nella sua proprietà il magnate Peter Cak. Suo figlio Matus Cak più tardi tenne sotto il proprio dominio quasi tutto territorio della Slovacchia contemporanea e l'apice della sua gloria coincise con la maggior prosperità della città. Nel 1412 il re Sigismondo ha concesso alla città di Trencin i diritti di città regia libera. Nella metà del XVII secolo Trencin doveva difendersi dagli attacchi dei turchi, che non sono mai riusciti a espugnare la città. Nel 1790 il castello di Trencin fu distrutto da un incendio e la città dalla peste. Soltanto nel inizio del XX secolo il castello è stato in gran parte restaurato.
