Il castello domina sulla collina rocciosa il fiume Orava e il paese Oravsky Podzamok. In origine era un castello costruito in legno e fortificato, ma pian piano il legno fu sostituito con la pietra. La prima notizia scritta del castello di pietra risale al 1267. Le tre terrazze del massiccio roccioso sono diventate le fondamenta per la parte superiore, centrale e bassa del castello. Durante i secoli il castello di Orava cambiò diverse volte aspetto ed proprietari.
Dopo il 1474 il re Mattia Corvino fece costruire nella parte centrale del castello il palazzo e le ali abitabili. Nel 1534 il castello apparteneva a Jan di Dubovec, che cominciò la sua restaurazione, costruendo inoltre delle nuove fortificazioni. 
Importanti restauri furono fatti anche soprattutto dalla famiglia Thurzo, quando alla fine del XVI e all'inizio XVII secolo fecero ricostruire il castello. Il suo aspetto rinascimentale si è conservato fino d'oggi. Nel 1800 il castello fu danneggiato da un incendio, ma i lavori di mantenimento e i lavori di restauro lo hanno salvato dalla rovina.
Nel XIX e XX secolo cominciavano a evidenziarsi alcuni difetti di statica delle fondamenta del castello. I lavori per salvare il castello furono organizzati da Jozef Pallfy e fece rinforzare le muraglia con l'aiuto di costruzioni metalliche. Il restauro di Pallfy del castello ha interessato anche i suoi interni. Alcune sale furono abbellite con rivestimenti di legno e arredate con i mobili d'epoca.
Oggi all'interno del castello si trovano l'esposizioni del Museo di Orava - uno dei più antichi musei in Slovacchia. Vi si trovano gli arredi in stile, i quadri, abbigliamenti, arazzi, armi, ma anche l'esposizioni della storia del castello e della regione di Orava. Nella cappella del castello si trova la lapide del Juraj Thurzo, una delle opere dell'arte culturale rinascimentale più importanti in Slovacchia.
Il castello, le cui torri appuntite si innalzano su una strettissima lama di roccia, è comparso anche nella versione cinematografica del romanzo di Bram Stoker Dracula, girata nel 1922 e intitolata "Nosferatu il vampiro".
Aperto:
Gennaio, Febbraio, Marzo: 10.00 - 15.00
Aprile: chiuso
Maggio: 8.30 - 17.00
Giugno: 8.30 - 17.30
Luglio, agosto: 8.30 - 18.00
Settembre: 8.30 - 17.00
Ottobre: 8.30 - 16.00
Novembre, Dicembre: 10.00 - 15.00
