Il castello di Lupca fu costruito prima del 1250, durante il regno di Bela IV. La famiglia reale utilizzava questo castello coma residenza da caccia. Il castello ha due parti, il cortile inferiore e superiore. Il cortile inferiore è della prima parte del XIII secolo e fu diverse volte restaurato.
Negli anni tra il 1875 e il 1883, durante la ricostruzione del castello, fu aggiunta la così detta casa di Gisel, il cui nome deriva dalla figlia maggiore della regina Sissy, che la fece costruire perché venisse utilizzata come orfanotrofio. Nel cortile inferiore si trovano anche un pozzo profondo 45 m, i resti di un ponte di protezione e la sala della tortura. All'interno delle sale delle torri del cortile superiore si trovano alcune esposizioni permanenti.
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