Archeologické výskumy dokazujú, že mesto a jeho okolie bolo osídlené už v mladšej dobe kamennej. Našli sa tu i sídliska ľudí z mladšej doby bronzovej a slovanské sídliska z veľkomoravských čias. Pod kopcom zvaným Stará Levoča archeológovia vykopali základy románskeho kostola, ktorého dĺžka dosahovala 23,5 m, šírka lode bola 12 m a apsida mala 8 m. Ide o kostol sv. Mikuláša z prelomu 11. a 12. storočia.
Prvá písomná zmienka o meste Levoča sa nachádza v listine, ktorú vydal uhorský kráľ Belo IV. v roku 1249. V roku 1271 po príchode nemeckých kolonialistov do Levoče sa mesto stalo hlavným mestom Spoločenstva spišských Nemcov. Jeho významná poloha, možnosť využívania rôznych výhod a práv, no najmä práva skladu z roku 1321, pomohli mestu k veľkému rozmachu.
V roku 1323 sa Levoča stala slobodným kráľovským mestom a patrila medzi popredné mestá na Slovensku. V rokoch 1370-1410 bolo mesto opevnené hradbami. 15. a 16. storočie znamenalo pre Levoču aj napriek čiastočnému úpadku obdobie rozkvetu architektúry, vzdelanosti, kultúry, umenia i remesiel a dostala sa znovu medzi popredné mestá Horného Uhorska.
Celé 17. storočie a začiatok 18. storočia sa nieslo v znamení šľachtických povstaní, náboženských sporov, vojen a morových epidémií, ktoré nepriaznivo zasiahli mesto. Levočské remeslá a obchod prežívali obdobia rozvoja i stagnácie. Svoju úroveň si v tomto období udržali iba kníhtlačiarne. Z tlačiarne bratov Brewerovcov vyšiel okrem iných tlačí, aj vzácne dielo Orbis pictus písané v štyroch jazykoch a zdobené drevorezbami od autora Jána Ámosa Komenského.
V roku 1950 bolo historické centrum mesta Levoča vyhlásené za mestskú pamiatkovú rezerváciu a v roku 2009 spolu s dielom Majstra Pavla bola zaradena Zoznamu svetového dedičstva UNESCO.
